Автомобільна компанія Wanderer була спочатку створена в 1885 році, а пізніше стала філією Audi AG. Ще одна компанія, NSU, яка пізніше об'єдналася в Audi, була заснована в цей же час, і згодом постачала шасі для чотириколісного автомобіля Готтліба Даймлера.

14 листопада 1899 серпня Август Горх (1868-1951) створив компанію A. Horch & Cie в районі Еренфелд в Кельні. У 1902 році він переїхав зі своєю компанією до міста Райхенбах-ім-Фогтланд. 10 травня 1904 року він заснував акціонерне товариство August Horch & Cie. Motorwagenwerke AG у Цвікау (Саксонія).

Після неприємностей з головним фінансовим директором компанії Horch Август Горх залишив Motorwagenwerke і заснував у Цвікау 16 липня 1909 року свою другу компанію August Horch Automobilwerke GmbH. Його колишні партнери звинуватили його в порушенні прав на торгову марку. Німецький Рейхсхерміст (Верховний Суд) у Лейпцигу врешті вирішив, що бренд Horch належав його колишній компанії.

Згодом Августу Горху було заборонено використовувати «Horch» як торговельне найменування своєї нової компанії, тоді він організував зустріч з близькими діловими друзями — Полем і Францем Фікенхером з Цвікау. У квартирі Франца Фікенхера вони обговорили, як запропонувати нову назву для компанії. Під час цієї зустрічі син Франца спокійно вивчав латинську мову в кутку кімнати. Кілька разів він ніби хотів був сказати щось, але просто «ковтав» слова і продовжував працювати, поки нарешті не вимовив: «Батьку — audiatur et altera pars …чи не було б чудовою ідеєю назвати її audi замість horch?». «Horch!» німецькою мовою означає «Слухай!» або «слухати», а слово «Audi» в особливій наказовій формі «audire» означає «слухати» латинською мовою. Ідея з ентузіазмом була прийнята всіма учасниками зустрічі. 25 квітня 1910 року Audi Automobilwerke GmbH Zwickau (з 1915 року перейменована на Audiwerke AG Zwickau) була зареєстрована в реєстрі компанії і реєстраційному суді Цвікау.

Перший автомобіль Audi Type A 10/22HP Sport-Phaeton (16 кВт) був випущений в тому ж році, а наступним став Type B 10/28PS, також в тому ж році.

Audi розпочали з 2612-кубового рядного чотирициліндрового двигуна моделі Type A, а потім з'явилась 3564-кубова модель, а також 4680-кубова і 5720-кубова моделі. Ці машини були успішними навіть у спортивних змаганнях. Перша шестициліндрова модель Type M, 4655 см3, з'явилася в 1924 році.

Август Горх залишив Audiwerke у 1920 році через високу посаду в міністерстві транспорту, але він все ще був пов'язаний з Audi як член піклувальної ради. У вересні 1921 року Audi став першим німецьким виробником автомобілів, який представив серійну машину Audi Type K із лівим розташуванням керма. Лівий рух розповсюджувався і встановив панування протягом 1920-х років, оскільки він забезпечував кращий огляд зустрічного руху, що робило обгони безпечнішими.

У серпні 1928 року власник Dampf-Kraft-Wagen (DKW) Йорген Расмуссен придбав більшу частину акцій Audiwerke AG. У тому ж році Расмуссен купив залишки американського виробника автомобілів Rickenbacker, в тому числі виробниче обладнання для восьмициліндрових двигунів. Ці двигуни використовувались на моделях Audi Zwickau та Audi Dresden, які були випущені в 1929 році. У той же час виготовлялись шестициліндрові та чотирициліндрові (чотирициліндрові з двигунами Peugeot) моделі. Автомобілі Audi тієї епохи були розкішними автомобілями, оснащеними спеціальними кузовами.

У 1932 році Audi об'єдналася з компаніями Horch, DKW і Wanderer, щоб утворити Auto Union AG у Хемніці. Саме в цей період компанія запропонувала Audi Front, яка стала першою європейською машиною, що поєднувала у собі шестициліндровий двигун з переднім приводом. Автомобіль використовував трансмісію від Wanderer, але повернуту на 180 градусів, так що привідний вал був спереду.

До Другої світової війни Auto Union використовував чотири взаємопов'язані кільця, які сьогодні утворюють логотип Audi, що представляє ці чотири бренди. Проте, цей логотип використовувався тільки на гоночних автомобілях Auto Union, тоді як компанії-учасники використовували власні назви та емблеми. Технологічний розвиток став все більш концентрованим, і деякі моделі Audi були оснащені двигунами Horch або Wanderer.

Відображаючи економічний тиск періоду, Auto Union у 1930-х роках поступово концентрувався на маленьких автомобілях, так що до 1938 року бренд компанії «DKW» складав 17,9 % німецького авторинку, а Audi — лише 0,1 %. Після того, як остання Audi була виготовлена в 1939 році, назва «Audi» зовсім зникла з ринку нових автомобілів на більше двох десятиліть.

Як і більшість німецьких виробників, після початку Другої світової війни заводи Auto Union були переобладнані для військового виробництва, і були об'єктами для бомбардувань союзників під час війни, які залишили їм пошкодження.

Захоплений радянською армією в 1945 році, за наказом військової адміністрації Радянського Союзу заводи були розібрані в рамках військових репарацій. Після цього всі активи компанії були експропрійовані без компенсації. 17 серпня 1948 року Auto Union AG з Хемніца був виключений з комерційного реєстру. Ці дії призвели до ліквідації німецької компанії Auto Union AG. Залишки заводу Audi у Цвікау стали Volkseigener Betrieb («народне підприємство») Automobilwerk Zwickau, або AWZ (укр. — Автомобільний завод Цвіккау).

Не маючи перспектив продовження виробництва в Східній Німеччині, що перебувала під контролем Радянського Союзу, керівники Auto Union розпочали процес переміщення того, що залишилося від компанії, до Західної Німеччини. В Інгольштадті, Баварія, було обрано приміщення, щоб розпочати виробництво запасних частин наприкінці 1945 року. Приміщення в кінцевому підсумку стануть штаб-квартирою реформованого Auto Union у 1949 році.

Колишній завод Audi в Цвікау відновив збірку довоєнних моделей у 1949 році. Ці моделі DKW були перейменовані в IFA F8 та IFA F9, і були подібними до західнонімецьких версій. Західно- та східнонімецькі моделі оснащувалися традиційними та відомими двотактними двигунами DKW. Завод у Цвікау виготовляв сумно відомий Trabant до 1991 року, коли потрапив під керування Volkswagen, і припинив виробництво власних моделей, як і Audi з 1945 року.

Нова західнонімецька штаб-квартира Auto Union була відкрита в Інгольштадті за допомогою кредитів уряду Баварії та плану Маршалла. Реформована компанія була запущена 3 вересня 1949 року і продовжувала традицію DKW щодо виробництва автомобілів з переднім приводом та двотактними двигунами. Модельний ряд включав виготовлення невеликого, але міцного 125-кубового мотоцикла, і розвізного фургона DKW F89 L в Інгольштадті. Приміщення в Інгольштадті були великими, складалися з великого комплексу колишніх військових будівель, які підходили як для адміністрації, так і для зберігання та розподілу автомобілів, але на цьому етапі в Інгольштадті не існувало жодного спеціалізованого заводу, придатного для масового виробництва автомобілів: для виготовлення перших післявоєнних масових легкових автомобілів компанії у Дюссельдорфі було орендовано приміщення фірми Rheinmetall-Borsig. Лише через десять років компанія залучила інвестора, і стали доступними кошти для будівництва великого автозаводу біля головного офісу у Інгольштадті.

У 1958 році, у відповідь на тиск з боку Фрідріха Фліка, найбільшого акціонера компанії, фірма Daimler-Benz придбала 87 % акцій компанії Auto Union, а у 1959 році було збільшено до 100 %. Проте, невеликі двотактні машини не були центром інтересів Daimler-Benz, і хоча на початку 1960-х років були значні інвестиції в нові моделі Mercedes та Auto Union, старіння модельного ряду компанії на даний момент не принесло користі під час економічного буму початку 1960-х років у такій мірі, як конкуренти-виробники Volkswagen та Opel. Рішення продати компанію Auto Union було засноване на її недостатній рентабельності. За іронією долі, до того часу, коли вони продали бізнес, компанія мала великий новий завод і сучасний чотиритактний двигун, який був готовий до виробництва, що дозволило підприємству Auto Union під новим власником розпочати період прибуткового зростання, виробляючи не автомобілі Auto Union або DKW, а використовуючи назву «Audi», яку відродили у 1965 році, після 25-річного проміжку.

У 1964 році Volkswagen придбав 50 % акцій у бізнесі, до складу якого увійшли нові заводи в Інгольштадті, бренди DKW та Audi, а також права на нову конструкцію двигуна, який був профінансований компанією «Daimler-Benz», що, в свою чергу, володіла правами на закриту торгову марку Horch та заводом у Дюссельдорфі, який став складальним заводом Mercedes-Benz. Через півтора місяця Volkswagen купив повний контроль над Інгольштадтом, і до 1966 року використовував запасні потужності заводу у Інгольштадті для складання додаткових 60,000 Volkswagen Beetle на рік. Двотактні двигуни стали менш популярними в 1960-х роках, оскільки клієнтам були більш привабливими плавні в роботі чотиритактні двигуни. У вересні 1965 року DKW F102 оснащувався чотиритактним двигуном та модернізацією для передньої та задньої частини автомобіля. Volkswagen відмовився від бренду DKW через його асоціації з двотактною технологією і, класифікувавши модель F103 як внутрішню, продавали її просто як Audi. Пізніше розвиток цієї моделі називали за оцінками їх потужності та продавали як Audi 60, 75, 80 та Super 90, до 1972 року. Volkswagen був проти ідеї Auto Union як автономного об'єкта, що виробляв власні моделі, придбавши компанію для того, щоб збільшити власну виробничу потужність через складальні заводи в Інгольштадті — до того моменту, коли керівники Volkswagen наказали, щоб назва Auto Union та прапори з чотирма кільцями були вилучені із заводських будівель. Тоді керівник VW Хайнц Нордхофф явно заборонив Auto Union з будь-яким подальшим розвитком продукції. Побоюючись, що Volkswagen не має жодних довгострокових амбіцій для бренду Audi, інженери Auto Union під керівництвом Людвіга Крауса розробили першу Audi 100 в таємниці, без відома Нордхоффа. Коли був представлений закінчений прототип, Нордхофф був настільки вражений, що організував виробництво автомобіля, і коли він був запущений у 1968 році, то отримав величезний успіх. З цією метою було завершено воскресіння бренду Audi, після чого відбулася поява першого покоління Audi 80 у 1972 році, що, в свою чергу, забезпечило шаблон для нового передьопривідного модельного ряду VW з водяним охолодженням, який дебютував з середини 1970-х років.

У 1969 році Auto Union об'єдналася з NSU, розташованою в Неккарзульмі, що поблизу Штутгарта. У 1950-х роках NSU був найбільшим у світі виробником мотоциклів, але згодом перейшов на виробництво невеликих автомобілів, таких як NSU Prinz, версії TT і TTS яких популярні і сьогодні як вінтажні автомобілі. Пізніше NSU Motorenwerke зосередився на нових роторних двигунах, заснованих на ідеях Фелікса Ванкеля. У 1967 році новий NSU Ro 80 став машиною, яка значно випередила свій час в технічних деталях, таких як аеродинаміка, легка вага та безпека. Проте, проблеми з роторними двигунами поклали край незалежності компанії NSU. Завод у Неккарзульмі сьогодні використовується для виробництва більших моделей Audi A6 та A8. Завод у Неккарзульмітакож є штаб-квартирою «quattro GmbH» (з листопада 2016 року — «Audi Sport GmbH»), дочірньою компанією, відповідальною за розробку та випуск високопродуктивних моделей Audi: моделі R8 та модельного ряду «RS».

Нова об'єднана компанія була заснована 1 січня 1969 року і була відома як Audi NSU Auto Union AG, штаб-квартира якої була розташована на заводі NSU Motorenwerke у Неккарзульмі, і тоді вперше після довоєнної епохи з'явилася Audi як окрема торгова марка. Volkswagen представив бренд Audi в США до 1970 модельного року. У тому ж році середньорозмірний автомобіль, над яким працювали у NSU, K70, що спочатку був призначений для розташування у модельному ряді між задньомоторними моделями Prinz і футуристичним NSU Ro 80, був замість цього запущений як Volkswagen.

Після запуску Audi 100 у 1968 році, у 1972 році вийшов Audi 80/Fox (що послужив основою для Volkswagen Passat 1973 року), і Audi 50 (пізніше перейменований на Volkswagen Polo) — у 1974 році. Audi 50 був оригінального дизайну, оскільки це було перше втілення концепту Golf/Polo, що призвело до надзвичайно успішного автомобіля по всьому світу. У кінцевому рахунку, Audi 80 та 100 (попередники A4 та A6, відповідно) стали найбільш продаваними моделями компанії, тоді як були зроблені невеликі інвестиції в зникаючому модельний ряді NSU: моделі Prinz припинили виготовляти у 1973 році, а смертельна помилка NSU Ro 80 зникла з виробництва у 1977 році, фактично похоронивши бренд NSU. Виробництво Audi 100 поступово переміщалося з Інгольштадта в Неккарзульм впродовж 1970-их років з появою другого покоління C2 колишніх моделей в 1976 році, все виробництво здійснювалось на колишньому заводі NSU. Неккарзульм з цього моменту дав змогу випускати моделі Audi високого класу.

Імідж Audi в цей час був як консервативної компанії, і тому була прийнята пропозиція конструкції шасі інженера Йорга Бенсінгера з розробкою технології повного приводу на автомобілі Volkswagen Iltis для виходу гоночної і ралійної моделі Audi. Серійний автомобіль, що вийшов у 1980 році, отримав назву Audi Quattro, це було купе з турбонаддувом, яке також стало першим німецьким масовим автомобілем з постійним повним приводом через міжосьовий диференціал. Зазвичай автомобіль називають «Ur-Quattro» (префікс «Ur-» — це німецьке доповнення, в цьому випадку він означає «оригінальний» і застосовується також до першого покоління спортивних седанів Audi S4 і S6, як «UrS4» та «UrS6»), було виготовлено кілька таких машин (всі були виготовлені однією командою ручною працею), але модель мала великий успіх у ралі. Видатні перемоги довели життєздатність повнопривідних гоночних автомобілів, а марка Audi пов'язала себе з досягненнями в автомобільній техніці.

У 1985 році, коли марки Auto Union та NSU фактично зникли, офіційна назва компанії була скорочена просто до Audi AG. У той же час штаб-квартира компанії повернулася до Інгольштадта, і були сформовані дві нові дочірні компанії Auto Union GmbH і NSU GmbH для володіння та управління історичними товарними знаками, а також інтелектуальною власністю колишніх компаній (за винятком Horch, права на яку зберігала компанія Daimler-Benz після придбання фірмою VW) та спадщиною Audi.

У 1986 році, коли Audi 80, основана на базі Volkswagen Passat, почала розробляти своєрідний образ автомобіля «для дідусів», тоді з'явився type 89. Ця абсолютно нова розробка продавалася надзвичайно добре. Його сучасний і динамічний зовнішній вигляд приховував низьку потужність базового двигуна, а його базова комплектація була досить спартанською (навіть дзеркало зі сторони пасажира було опцією). У 1987 році Audi запропонували нову і дуже елегантну Audi 90, яка мала набагато ширший набір стандартних опцій. На початку 1990-х років почали падати продажі серії Audi 80, почали проявлятися деякі основні конструкційні проблеми.

На початку ХХІ століття Audi виставили автомобілі на німецьку гоночну трасу для встановлення та побиття декількох світових рекордів, таких як максимальна швидкість та витривалість. Ці зусилля були в руслі спадщини компанії з гоночної ери автомобілів Silver Arrows 1930-х років.

На початку 1990-х років Audi почали захоплювати цільовий ринок автомобілів високого класу, щоб конкурувати з німецькими автовиробниками Mercedes-Benz і BMW. Все почалося з випуску Audi V8 у 1990 році. Це був, по суті, Audi 100/200 з новим двигуном і помітними відмінностями кузова. Найбільш очевидною була нова решітка, яка тепер була поєднана з капотом.

До 1991 року модельний ряд Audi включав чотирициліндрову Audi 80, 5-циліндрові Audi 90 і Audi 100, турбовану Audi 200 і Audi V8. Також існувала версія купе Audi 80/90 з 4- і 5-циліндровими двигунами.

Незважаючи на те, що п'ятициліндровий двигун був успішним та надійним, він був дещо малим для цільового ринку. Із введенням повністю нової Audi 100 у 1992 році, Audi запропонували 2.8-літровий V6 двигун. Цей двигун також встановляли на модернізовану Audi 80 (моделі 80 і 90 тепер називалися просто Audi 80, за винятком ринку США), що дало цій моделі вибір із чотири-, п'яти- та шестициліндрового двигунів з типами кузова седан, купе та кабріолет.

П'ятициліндровий двигун незабаром був вилучений з основного каталогу двигунів. Однак версія з турбонаддувом, потужністю 230 к.с. (170 кВт), залишилася. Двигун, що спочатку встановлювали на 200 quattro 20V 1991 року, був похідним від двигуна, встановленого на Sport Quattro. Він встановлювався на Audi Coupé, перейменованого на S2, а також у кузов Audi 100, названий S4. Ці дві моделі стали початком масової серії потужних автомобілів S серії.

У листопаді 2016 року Audi висловили намір створити складальний завод в Пакистані, де місцевий партнер компанії придбав землі для заводу в Індустріальному парку Коранжі Крік у Карачі. Затвердження плану призведе до інвестування у новий завод 30 мільйонів доларів США.

Audi AI

Це функція допомоги водію, яку пропонує Audi. Зазначеним наміром компанії є запропонувати повністю автономне керування в майбутньому, визнаючи, що для досягнення цієї мети необхідно подолати юридичні, регуляторні та технічні перешкоди.

4 червня 2017 року Audi заявили, що їх новий A8 буде повністю самостійно рухатися зі швидкістю до 60 км/год, використовуючи свій Audi AI.

На відміну від інших автомобілів, водію не доведеться робити перевірки безпеки, щоб скористатися цією функцією, наприклад, торкатися кермувального (рульового) колеса кожні 15 секунд. Таким чином, Audi A8 стане першим серійним автомобілем, який досягне автономного руху 3 рівня, що означає, що водій може безпечно відвернути свою увагу від водійських завдань, наприклад, водій може читати або дивитися фільм. Audi також буде першим виробником, який використає систему 3D LIDAR разом з камерами та ультразвуковими датчиками для своїх AI.

Audi виробляє оцинковані на 100 % автомобілі для запобігання корозії,

і виготовили перший такий масовий автомобіль у 1975 році, після впровадження цього процесу компанією Porsche. Поряд з іншими запобіжними заходами, повне цинкове покриття виявилося дуже ефективним у запобіганні іржі. Отримана в результаті міцність кузова навіть перевершила очікування Audi, завдяки чому виробник продовжив свою оригінальну 10-річну гарантію проти наскрізної корозії до 12 років (крім алюмінієвих корпусів, які не ржавіють).

Audi представила нову серію автомобілів у середині 1990-х років

і продовжує розвивати нові технології та високу продуктивність. Audi представили повністю алюмінієвий автомобіль, а в 1994 році була запущена Audi A8, яка представила технологію алюмінієвої просторової рами (так звана Audi Space Frame, або ASF), що дозволяє зменшити вагу та покращити жорсткість на кручення порівняно зі звичайною сталевою рамою. До цього Audi використовували приклади шасі Type 44, виготовлені з алюмінію, як випробувальну основу для техніки. Недоліком алюмінієвої рами є те, що вона дуже дорога в ремонті та вимагає спеціалізованої автомайстерні, що працює з алюмінієм. Зниження ваги дещо компенсується системою повного приводу quattro, яка є стандартною на більшості ринків. Тим не менш, A8 є найлегшим повноприводним автомобілем у повнорозмірному розкішному сегменті, а також має найкращу економію палива у своєму класі. Audi A2, Audi TT та Audi R8 також використовують конструкції Audi Space Frame.